Nghiên cứu dập tắt dao động của vật nâng và móc treo trong mô hình xe con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do bằng phương pháp điều khiển tạo hình dạng tín hiệu đầu vào

Bài viết Nghiên cứu dập tắt dao động của vật nâng và móc treo trong mô hình xe con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do bằng phương pháp điều khiển tạo hình dạng tín hiệu đầu vào trình bày kết quả nghiên cứu phương pháp tạo hình dạng tín hiệu đầu vào cho bài toán điều khiển chống rung lắc của xe con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do. Kỹ thuật tạo hình dạng tín hiệu đầu vào là một tiếp cận điều khiển vòng hở. Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) 1JKLrQFứXGậSWắt d

Thể loại Tài liệu miễn phí Cơ khí - Chế tạo máy

Số trang 17

Ngày tạo 4/10/2023 7:07:19 PM +00:00

Loại tệp PDF

Kích thước 2.90 M

Tên tệp

Tải Nghiên cứu dập tắt dao động của vật nâng và móc tr... (.pdf)

Xem mẫu

Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) 1JKLrQFứXGậSWắt dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQK[HFRQ FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREằng phương pháp điềXNKLểQWạRKuQK GạQJWtQKLệu đầXYjR /r+ồQJ4XkQ 7UịQK%tFK1JọF 3Kạm Văn Uy 7KLềX7Kị+ồQJ Khoa Cơ khí Trường ĐạLKọF;k\GựQJ+j1ộL 7ổng Công ty Đầu tư và Kinh doanKYốn Nhà nướF6&,& *LiRYLrQ7rườQJ7+ THCS Vĩnh Tiến, Vĩnh LộF7KDQK+yD 7Ừ.+2É 7Ð07Ắ7 ĐộQJ OựF KọF [H FRQ FầQ WUụF PộW .KLYậQKjQKFầQWUụFởWốc độQKDQKFyWKểJk\UDVựOắFFủDWảLWUọQJQkQJYjPyFWUHRYới biên độOớQYấQ EậFWựGR đềQj\Jk\UDFiFTXDQQJại đến an độDQWRjQGừQJFKtQK[iFYjKLệXTXảFủDYLệFNKDLWKiFFầQWUụF+ầX ;HFRQFầQWUụFKDLEậFWựGR như các nghiên cứXYềđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục cho đếQQD\FKủ\ếXWập trung vào mô hình độQJOựFKọF ĐLềX NKLểQ WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX [HFRQPộWEậFWựGR0ộWVốQJKLrQFứu đã chỉUDUằng các dao độQJởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGRFyWKể đầXYjR 0yFWUHRYjWảLQkQJ đượFJLảm đi đáng kểEằQJFiFKWạRUDKuQKGạQJFiFWtQKLệu đầXYjRPộWFiFKKợp lý cho các động cơ củD ĐLềXNKLểQYzQJKở các cơ cấXWUrQFầQWUụF%jLEiRWUuQKEj\NếWTXảQJKLrQFứu phương pháp tạo hình đạQJWtQKLệu đầXYjR ĐLềXNKLểQYzQJNtQ cho bài toán điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR.ỹWKXậWWạRKìQK Các dao độQJJk\UDGRFKX\ển độQJ GạQJWíQKLệu đầXYàROàPộWWLếSFận điềXNKLểQYòQJKở. Phương pháp này cóWKểWKựFKLệQKRạt động điềX &iFWầQVốOjPYLệF NKLểQEằQJFáFKWạRUDKìQKGạQJWíQKLệXFáFOệQKWKDPFKLếXPộWFách thông minh. Phương pháSQà\YốQOà &iFVDLVốP{KuQKKyD PộWNỹWKXậWQạp trướF7URQJFáFứQJGụQJWKựFWế, thông thườQJUấWNKóđểFKốQJOạLVDLVốEấWNỳQào đó FKẳQJ Kạn như sai số Yề P{ KuQK KyD KRặF VDL Vố Yề WầQ Vố Pà NK{QJ Fó WKLếW Nế điềX NKLển đặF ELệW Yj phương pháSWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjROjPộWWKLếWNếđặFELệt như vậy đểFóWKểWULệWWLrXFác dao độQJ Jk\UDGRFKX\ển độQJPộWFáFKFóKLệXTXả1JKLrQFứu này, đầXWLrQWKựFKLệQNKảo sát độQJOựFKọFP{ KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo đểxác địQKWầQVốdao độQJULrQJYjFKỉUDPức độảQK hưởQJFủa các biên độFủDKDLWầQVốdao động. Đây là thôngtin đầXYjRUấWTXDQWUọQJJL~SFK~QJW{LWKLếW NếFiFEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSYjNLểu đồQJEộ&iFEộđiềXNKLểQWtQKLệu đầXYjR đượFWKLếWNếđểFyWtQKEềQYữQJYới các thay đổLWKHRKDLWầQVốdao độQJULrQJYjWKHRFiFVDLVốP{KuQK hóa. Trong các điềXNLện nào đó, bài toán điềXNKLểQ[HFRQFầQWUục nên đượFWtFKKợSNKLWảLQkQJWạRUD KLệXứng dao độQJWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậFWựdo. Do đó việc điềXNKLển động cơ trong mô hình độQJ OựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREằQJFiFKWKLếWNếFiFEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR WtFKKợSYớLFiFEộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJYjKệPờGựa vào các mô đun lệQKPột đầXYjR đượFNỳYọng đểvượt qua các dao độQJFRQOắFKDLEậFWựGRPộWFiFKKLệXTXảChúng tôi đã thựFKLệQP{ SKỏng các phương pháp điềXNKLểQWtFKKợSQrXWUrQEằQJFiFKVửGụQJSKầQPềP0DWODEYớLFiFWK{QJVố YậWOमEằQJVốFủDPộW[HFRQFầQWUụFEấWNỳ7ừFiFNếWTXảP{SKỏQJFKRWKấ\UằQJVựWtFKKợSFủDEộ điềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSYớLEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJFy KLệX TXả điềX NKLểQ WốW QKấW WURQJ Vố FiF Eộ điềX NKLển đã đượF WtFK Kợp trong bài toàn điềX NKLểQ YậQ FKX\ểQFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo. ĐiềXQj\FKứQJWỏUằQJVựWtFKKợSFủDEộđiềX NKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJYjEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSJySSKầQYjRYLệFQkQJ FDRFKất lượng điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKR[HFRQFầQWUụF .(
Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) 2SHQORRSFRQWUROPHWKRG DFWLRQE\LQWHOOLJHQWO\VKDSLQJWKHUHIHUHQFHFRPPDQGV7KLVPHWKRGLVDSUHIHHGWHFKQLTXH,QSUDFWLFDO &ORVHORRSFRQWUROPHWKRG DSSOLFDWLRQVLWLVYHU\GLIILFXOWWR UHVLVWDQ\HUURUZLWKRXWVSHFLDOGHVLJQVVXFKDVPRGHODQGIUHTXHQFLHV 0RWLRQLQGXFHGRVFLOODWLRQV HUURUV DQG LQSXW VKDSLQJ PHWKRG LV WKDW WR HIIHFWLYHO\ FDQFHO PRWLRQLQGXFHG RVFLOODWLRQV 7KLV UHVHDUFK 2SHUDWLQJIUHTXHQFLHV VWDUWV LQYHVWLJDWLQJ WKH GRXEOHSHQGXOXP W\SH FUDQH WUROOH\ G\QDPLFV WR FDOFXODWH WKH WZR RVFLOODWLRQ 0RGHOLQJHUURUV IUHTXHQFLHVDQGSRLQWLQJRXWWKHLQIOXHQFHRIWKHWZRDPSOLWXGHVRIWKHVHWZRRVFLOODWLRQIUHTXHQFLHVWKLV LVYHU\LPSRUWDQWLQSXWLQIRUPDWLRQWRKHOSXVWRGHVLJQWKHFRQYROYHGDQGVLPXOWDQHRXVLQSXWVKDSHUV7KH LQSXW VKDSLQJ FRQWUROOHUV DUH GHVLJQ WR KDYH UREXVWQHVV WR FKDQJHV LQ WKH WZR RSHUDWLQJ IUHTXHQFLHV DQG PRGHOLQJHUURUV8QGHUFHUWDLQFRQGLWLRQVWUROOH\FRQWUROSUREOHPVKRXOGEHLQWHJUDWHGZKHQWKHSD\ORDG FUHDWHV D GRXEOH SHQGXOXP HIIHFW 7KHUHIRUH WKH FRQWURO RI WKH WUROOH\ PRWRU RI GRXEOH SHQGXOXP W\SH FUDQHWUROOH\G\QDPLFVPRGHOE\GHVLJQLQJRQHFRQYROYHGLQSXWVKDSHUDQGRQHVLPXOWDQHRXVLQSXWVKDSHU WR EH LQWHJUDWHGZLWKWKHSDVVLYLW\EDVHG FRQWUROOHU DQG WKH VLQJOH – LQSXW UXOH –PRGXOHV EDVHGIX]]\ FRQWUROOHU LV H[SHFWHG WR RYHUFRPH WKH GRXEOHSHQGXOXP RVFLOODWLRQV HIIHFWLYHO\ :H FRQGXFWHG DERYH LQWHJUDWHGFRQWUROPHWKRGVVLPXODWLRQE\XVLQJ0DWODEVRIWZDUHZLWKQXPHULFDOSK\VLFDOSDUDPHWHUVRIWKH GRXEOHSHQGXOXPW\SHFUDQHWUROOH\V\VWHP)URPWKHVLPXODWLRQUHVXOWVKDYHVKRZQWKDWWKHLQWHJUDWLRQRI WKHFRQYROYHGLQSXWVKDSHUZLWKWKH SDVVLYLW\EDVHGFRQWUROOHUKDVWKHEHVWFRQWUROSHUIRUPDQFHDPRQJ RWKHUV LQ WKH WUDQVSRUW FRQWURO SUREOHP RI GRXEOHSHQGXOXPW\SH FUDQH WUROOH\ 7KLV PHDQV WKDW WKH LQWHJUDWLRQ RI WKH SDVVLYLW\EDVHG FRQWUROOHU DQG WKH FRQYROYHG LQSXW VKDSHU FRQWULEXWHV WR WKH LPSURYHPHQWRIWKHFRQWUROSHUIRUPDQFH *LớLWKLệX WKeo hướQJ WtFK FựF và tăng được năng suấW FủD FầQ WUụF WKu SKảL QJKLrQ FứX WKLếW Nế JLải pháp điềX NKLểQ dao độQJ FủD YậW QkQJ Yj &ầQWUụF[k\GựQJOjFiFPi\QkQJFKủOựFFyVứFQkQJFKLềX PyF WUHR WUrQ [H FRQ FầQ WUụF PộW FiFK KLệX TXả QKằP GậS WắW GDR FDR QkQJ Yj WầP YớL OớQ đượF Vử GụQJ UộQJ UmL WURQJ QJjQK F{QJ độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRQKDQKQKấWFyWKể QJKLệS [k\ GựQJ QyL FKXQJ để OắS JKpS FiF SKầQ Wử NếW FấX FKtQK Bài toán điềX NKLểQ FKốQJ UXQJ OắF FKR [H FRQ FầQ WUụF NKL YậQ FKX\ểQ Yật tư và hỗ WUợ QKLềX QKLệP Yụ khác trên công trườQJ PDQJWảLWUọng nâng đã trởWKjQKPộWWURQJQKữQJFKủđềQJKLrQFứX [k\GựQJ, ngoài ra chúng còn đượFVửGụQJởQKLều nơi đặFELệWNKiF WUọQJWkPWURQJNKRảQJWKậSNỷJần đây do rấWQKLềXFiFQKjNKRD FKẳQJKạQnhư các xưởQJVảQ[Xất cơ khí, sảQ[XấWFọFFiFQKjPi\ Kọc trong và ngoài nướF TXDQ WkP QJKLrQ FứX +ầX KếW WURQJ FiF điệQ QJX\rQ Wử, các nhà kho, các nhà máy đóng tàu, các cảQJ ELểQ F{QJ WUuQK QJKLrQ Fứu trước đây, các tác giả đa phầQ TXDQ QLệP Vự YY7KHRWtQKFKất độQJOựFKọFWKuFầQWUụF[k\Gựng đượFSKkQUD OắFFủDWảLWUọQJQkQJWUHRWUrQFiSQkQJFủD[HFRQFầQWUục đượFP{ OjPQKyPFKtQKđó là: nhóm cầQWUụFNLểXFầu (như cầXWUụFFổQJ hình hóa như mô hình toán họF FRQ OắF PộW EậF Wự do. ĐốL YớL P{ WUụFEiQFổQJWUụFFầQWUụFFảQJ
QKyPFầQWUụFWựKjQKYjQKyP KuQKFRQOắFPộWEậFWựGRWKuWUrQ[HFRQFủDEDQKyPFầQWUụF[k\ FầQWUụFWKiS.KLWảLWUọQJQkQJWầPYớLYjFKLềXFDRQkQJFủDFầQ GựQJQrXWUrQWKuVơ đồPắc cáp cơ cấXQkQJFyPột đặc điểPFKXQJ WUụFFjQJOớQWKuQếXWốc độOjPYLệFFủDcác cơ cấu công tác tương đó là tạLWkP[HFRQKRặc tâm puly đỉQKFần (đốLYớLFầQWUụFWựKjQK
ứQJQếXFjQJOớQWKuVẽJk\UDVựUXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHR VẽđượFP{KuQKKyDEằQJFKốWNK{QJPDViWYjVợLFiSQkQJđượF UấWOớn khi đó sẽGẫQWớLWảLWUọng độQJWiFGụQJOrQNếWFấXNLPORạL treo phía dướL [H FRQ Fy Pột đầu đượF WUHR YjR FKốW NK{QJ PD ViW FủD Pi\ Oớn đồQJ WKờL FzQ Jk\ UD Vự dao độQJ Eị NpR GjL OjP ảQK Qj\còn đầu phía dướLFủDQyđượFOLrQNếWYớLPộWNKối lượQJWậS hưởng đến độan toàn trên công trườQJảnh hưởQJđếQWKờLJLDQYậQ trung đó là PyF WUHR Yj WảL WUọQJ QkQJ Eỏ TXD FiF VợL Gk\ FiS WUHR FKX\ểQ KjQJ KyD WLến độ [k\ GựQJ và độ GừQJ FKtQK [iF FủD YậW KjQJ JLữD PyF WUHR Yj YậW QkQJ
. Như vậ\ VợL FiS QkQJ Qj\ đượF QkQJYjRYịWUtOắSJKpS'RYậ\Whông thườQJFiFKmQJFKếWạRFầQ xem như mộWWKDQKFứQJNK{QJWUọng lượQJYjsơ đồPắFFiSFủa cơ WUục thườQJSKảLJLớLKạQWốc độOjPYLệFFủa các cơ cấXFủDFầQWUụF FấXQkQJFiFFầQWUụF[k\GựQJQrXWUrQWạRWKjQKP{KuQKFRQOắF YuUằQJPộWFKX\ển độQJQKDQKFủD[HFRQFầQWUụFFyWKểJk\UDVự EậFWựGR9Lệc đơn giảQKyDP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF OắFUấWOớQFủDYậWQkQJYjPyFWUHRvà nhưYậ\FiFWKợYậQKjQKFầQ đơn (mộWEậFWựdo) thì đã có nhiềXQJKLrQFứXYềPặWOमWKX\ếWYj WUụF tW NLQK QJKLệm thườQJ SKảL OjP FKậP FiF FKX\ển động để OjP FiFứQJGụQJphương phápđiềXNKLển đã đượFWULểQNKDLNKiQKLềXở JLảPVựUXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRQKằm đảPEảRVựDQWRjQ QJRjLWKựFWếVảQ[XấW7X\QKLrQYLệFJLảWKLếWUằQJPyFWUHRYjWảL NKLYậQKjQKFầQWUụF0ặc dù điềXQj\FyYẻnhư là hợSOमWX\QKLrQ WUọng nâng đượFP{KuQKKyDEằQJPột điểPNKối lượQJWập trung đã Vựtích lũy củDhàng trăm, thậPFKtKjQJQJjQFKXNỳOắSJKpSFKậP NK{QJSKản ánh được độFKtQK[iFFủa cơ cấXQkQJEốWUtWUrQ[HFRQ hơn có thểJk\UDWKLệWKạLKjQJWỷ86'NKLVửGụQJFiFFầQWUụFKếW FầQWUụFỞPộWVốđiềXNLệQYậQKjQKPyFWUHRYjWảLWUọQJQkQJQrQ WXổLWKọFủDFK~QJ7ấWFảQKững điềXQj\ảnh hưởng đến năng suấW đượF P{ KuQK KyD Eằng hai điểP NKối lượQJ SKkQ WiQ WKD\ Yu PộW WKựF Wế FủD FầQ WUục. Để Fy WKể FảL WKLện đượF FiF Yấn đề QrX WUrQ điểPNKối lượQJWập trung như trong mô hình con lắFPộWEậFWựGR JOMC 128
Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) *Lả WKLết điểP NKối lượQJ SKkQ WiQ Qj\ Gẫn đến mô hình độQJ OựF YớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQWứFOjQyNK{QJFầQVựSKảQKồLFủD KọF FRQOắFKDL EậF Wự GR Oj WổKợS ORạL FKX\ển độQJ FRQ OắFYớL FiF WtQ KLệu đầX YjR FKR Eộ SKậQ điềX NKLểQ +ệ WKống điềX NKLểQ FiF WầQ Vố dao độQJ ULrQJ
Ở ngoài nướF đã có rấW QKLềX FiF QKj YzQJKởFXQJFấSPộWNếKRạFKWạo ra quĩ đạRVDRFKRFầQWUụFNK{QJ NKRD KọF QJKLrQ FứX WKLếW Nế Yj ứQJ Gụng các phương pháp điềX có các dao động dư khi kếWWK~FFKX\ển độQJ&iFF{QJWUuQKQJKLrQ NKLển đểđiềXNKLểQVựdao độQJFủDYật nâng đượFWUHRWUrQ[HFRQ Fứu điềXNKLển dao độQJYậWQkQJởnướFQJRjLFyWKểđượFNểđếQ FiFFầQWUục nói chung mà đượFP{KuQKKyDởGạQJFRQOắFPộWEậF như: các phương pháp điềXNKLểQ TXLKRạch đườQJ FKX\ển độQJWốL WựGRnhư đã nêu ởWUrQ1KuQFKXQJcác phương pháp điềXNKLểQ[H ưu củDYậWQkQJFKẳQJKạn như điềXNKLểQEjLWRiQTXLKRạFKFKX\ểQ FRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFP{WEậFWựGRFyWKểđượFSKkQUDOjP độQJWối ưu FủD5RVVDQG)DKURR>@, phương pháp qui hoạch động KDL ORại đó là phương pháp điềX NKLểQ WKHR Kệ WKốQJ YzQJ NtQ Yj và qui hoạch tuyến tính quĩ đạo chuyển động của vật nâng như của phương pháp điềXNKLểQWKHRKệWKốQJYzQJKở =DPHURVNLYjFiFWiFJLả>@Yj'D&UX]YjFiFWiFJLả>@1JRjLUD ĐốL YớLKệ WKốQJ Fy phương pháp điềX NKLểQ YzQJ NtQ WKu FiF còn có các phương pháp tạo hình dạng lệnh dựa trên hệ thống chuyên WtQKLệXSKảQKồi đượFWKXWKậSEởLFiFFảPELếQWốLWkQYjFyNKả JLDcủa )UHQFKYjFiFWiFJLả>] của Singhose và các tác giả, phương năng điềX FKỉQK WtQ KLệu đầX YjR PộW FiFK OLrQ WụF, ưu điểP FKtQK pháp tạRhình dạng tín hiệu lệnh đầu vào [@Phương pháp điềX FủDKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQOjFyNKảnăng đối phó đượFYớLFiF NKLểQYzQJKởcó ưu điểm là đơn giảQYLệFWKựFWKLYjJLiWKjQKUẻ dao độQJEấWQJờPộWFiFKGễGjQJFKất lượng điềXNKLểQWốWWK{QJ hơn nhiềXVRYớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQWX\QKLrQKệWKốQJOạL PLQK FiF F{QJ WUuQK QJKLrQ Fứu điểQ KuQK Yề Kệ WKống điềX NKLểQ UấW Gễ Eị ảnh hưởQJ EởL FiF \ếX Wố Jk\ QKLễX ErQ QJRjL FKẳQJ KạQ YzQJNtQFyWKểNểđến điển hình nhưphương pháp điềXNKLểQWX\ếQ như là tảLWUọQJJLy5ấWQKLềXKệWKống điềXNKLểQYzQJKởFyWốc độ WtQKWURQJF{QJWUuQKQJKLrQFứXFủD$EGHORahman và các tác giả vào OjPYLệFEịJLớLKạQEởLYuJLDWốFOớQYjQKuQFKXQJOjJk\UDJyFOắF năm 2003 [@phương pháp điều khiển theo sự thay đổi của chiều dài FủDFiSQkQJOjOớQỞtrong nướFYềPặWOमWKX\ết cũng đã có mộW FiSQkQJcủa7XDQvà các tác giả >@phương pháp điều khiển hiện VốWiFJLảWKựFKLệQFiFQJKLrQFứu điềXNKLểQGậSWắt dao độQJP{ đại dựa trên sự tuyến tính hóa phản hồi từng phần của :XYjFiFWiF KuQK [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF PộW EậF Wự GR EằQJ PộW Vố giả >@, phương pháp điều khiển dựa vào năng lượng theo lý thuyết phương pháp điềX NKLểQ SKổ ELếQ WX\ QKLrQ FKất lượng điềX NKLểQ ổn định của Lyapunov như các công trình nghiên cứu của Maschke và Yẫn chưa cao và việF ứQJ GụQJ WULểQ NKDL YjR WKựF Wế VảQ [XấW Oj các tác giả [5] của Karkoubvà Zribi [6], phương pháp điều khiển dựa chưa có do bí quyếW F{QJ QJKệ, đa phầQ YẫQ Vử Gụng các phương vào kỹ thuật thụ động của Guo và các tác giả [], của Collado YjFiF pháp điềXNKLểQ WKHR NKởi độQJWừ F{QJ Wắc tơ, máy biếQ WầQ WURQJ tác giả>@. Phương pháp điều khiển bước giật lùi thích nghi của Cao JLảQJGạ\YjVảQ[XấW0ộWVốF{QJWUuQKQJKLrQFứXWLrXELểXFyWKể và các tác giả [], phương pháp điều khiển thích nghi của Yang and Nể đếQ như ĐiềX NKLểQ FKốQJ UXQJ FKR FẩX WKiS Eằng phươQJ SKiS @, phương pháp điều khiển bền vữngcủa Yang and O’Connor điềXNKLểQWLền địQKFủD3KạP/r&{QJYjFiFWiFJLả>@đLềXNKLểQ >] và của Uchiyama [], phương pháp điều khiển theo mô hình FầXWUụFNếWKợSFKốQJUXQJOắFYjWUiQKYậWFảQFủD/r0ạQK4~LYj tiên lượng của Deng and Becerra [3], phương pháp điều khiển thông FiFWiFJLả>@WURQJOXận văn thạFVỹNỹWKXậWWiFJLả1JX\ễn Văn PLQK>@YjYkQYkQNhược điểPFKtQKFủDFiFKệWKống điềXNKLểQ Hùng cũng đề Fập đếQ YLệF QJKLrQ FứX [k\ GựQJ P{ KuQK WKựF YzQJ NtQ Oj \rX FầX SKảL Fy FiF FảP ELếQ WốL WkQ NqP WKHR FiF FDQ QJKLệP NKảo sát độQJ OựF KọF Yj NKả năng điềX NKLểQ ổn địQK FủD WKLệSYềPặt cơ họFUấWSKứFWạSNKối lượQJWtQKWRiQUấWOớQWKXậW Yật nâng theo phương ngang khi di chuyểQ[HFRQFầXWUục đượFP{ toán điềXNKLển cũng rấWSKứFWạSYj\rXFầXVựđiềXFKỉQKNKởLWạR KuQKKyDởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGR>@đLềXNKLểQFKốQJUXQJ SKảL UấW FKtQK [iF GR Yậ\ Pj Uất khó đạt đượF Vự điềX FKỉQK FKtQK FKR FầX WUụF ED FKLềX Eằng phương pháS +\EULG 6KDSH Fủa TưởQJ xác đốLYớLFiFFầQWUục cũ hoặFOjPFầQWUụFOjPYLệFQJRjLWUờL0ộW Xuân ThưởQJYjFiFWiFJLả>@ĐLềXNKLểQP{KuQKFRQOắc ngượF nhược điểPUấWTXDQWUọQJQữa đốLYớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQ VửGụQJEộđiềXNKLểQ54/YớLKDLYzQJSKảQKồLFủDFiFWiFJLả&DR đó là phảLPấWPộWNKRảQJWKờLJLDQQKất định đểKệWKốQJQKậQGLệQ Xuân CườQJYj7Uần Đình Khôi QuốF>@1KuQFKXQJFảhai phương được đượFFiFWKDPVốWK{QJTXDKệWKốQJSKảQKồi, chính điềXQj\ pháp điềXNKLểQWKHRKệWKốQJYzQJNtQYjKệWKốQJYzQJKởđểđiềX GẫQWớLWKờLJLDQWURQJPộWFKXNỳOjPYLệFFủDPi\EịNpRGjLWKrP NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGRQrXWUrQ Jk\ ảnh hưởng đến năng suấW FủD FầQ WUụF &KtQK Yu FiF Oम GR QrX là chưa dậS Wắt được dao độQJ FủD Yật nâng được treo dướL [H FRQ WUrQ QrQ YLệFWKựFWKL FủDKệWKống điềXNKLển dao độQJ [H FRQ FầQ PộWFiFKQKDQKQKấWnhư đã kỳYọQJYjFzQFyUấWQKLều nhược điểP WUụFEằQJKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQOjNKiđắt. Ngoài ra phương GRP{KuQK[HFRQPộWEậFWựdo chưa mô tảViWYớL[HFRQFầQWUụFở pháp điềXNKLểQYzQJNtQOjUấWSKKợSYớLFiFFKX\ển độQJFy\rX QJRjLWKựFWế Fầu độFKtQK[iFFDRYjFyWỷOệQKỏYtGụnhư các rô bốWWURQJSKzQJ Mô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự WKtQJKLệm. Các dao độQJQKỏFyWKểđược điềXNKLểQWốWNKLVửGụQJ GRJầQViWYớL[HFRQFầQWUụFởQJRjLWKựFWếVRYớLYLệFVửGụQJP{ FiFSKảQKồLFảPELếQ KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGR7ạLP{KuQKEậF ĐốL YớL FiF Kệ WKống điềX NKLểQ YzQJ Kở là các điềX NKLểQ Wự GR WKuVố EậF Wự do cũng tăng lên và phương trình mô tả FKX\ểQ FKX\ển động đặt trướFYjGễGjQJWKực thi đớLYớLFiFFầQWUụFOjP động cũng trởQrQSKứFWạp hơnFyEậFWựGRFần được điềXNKLểQ YLệFQJRjLWUờLKệWKống điềXNKLểQYzQJKởnhìn chung là đốLQJKịFK JyF OắF FủD PyF WUHR JyF OắF FủD YkW QkQJ Yj FKX\ển độQJ QK~F JOMC 129
Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) nhích theo phương ngang củD [H FRQ
FKỉ EằQJ Pột đầu vào điềX 0ộWEộđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục đượF[HPOjNKảthi đốLYớL NKLểQFKtQKOjOực phát động), đây đang là thách thứFFKRFiFQKLệP YLệFWULệt tiêu dao độQJFủDYậWQkQJWKHRWKờLJLDQWKựFWKuQySKảL Yụ WKLếW Nế Yj SKkQ WtFK Eộ điềX NKLển. ĐiềX NKLểQ PộW Kệ WKốQJ [H FyNKảnăng lọc ra được các kích độQJJk\UDdao độQJNK{QJPRQJ FRQFầQWUục như thếWKậm chí đang trởnên khó khăn hơn đặFELệWNKL PXốQWừWtQKLệXOệnh do con ngườLWạRUD0ộWVựELến đổi như vậ\ không có các độQJWiFWX\ếQWtQKKyDKRặc ước lượng hóa đượFWKựF FyWKểđượFWKựFKLệQEằQJFiFKWtFKFKậSWtQKLệXOệQKWạRUDEởLFRQ KLện đốLYới độQJOựFKọFFiFKệSKLWX\ếQ ngườL YớL PộW FKXỗL [XQJ Yấn đề này đượF QrX U} WURQJ FiF F{QJ ĐLềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKRmô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQ WUuQKQJKLrQFứXFủD6LQJHU1YjYjFiFWiFJLả>@.ếWTXảFủDYLệF WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRởngoài nước đDQJOjFKủđềFyWtQK WtFKFKập nêu trên đượFVửGụng đểđiềXNKLển các động cơ của các cơ WKờL Vự và đượF FiF QKj NKRD KọF FK~ WkP QJj\ FjQJ QKLều hơn vì FấX FủD FầQWUụF4~DWUuQK WạRGạQJ WtQ KLệu đầu vào này đượFWKể QKững ưu điểP FủD Qy Oj FyWKểPDQJOại độ chính xác cao hơn, sát KLệQEằQJOệQK[XQJYjPộWEộWạRGạQJWtQKLệu đầXYjRFyFKứD YớL NếW FấX WKựF Wếhơn và có thể Vử GụQJQKLều phương pháp điềX [XQJ[HP+uQK
&ầQFK~मUằQJFiFOệQK[XQJYậQWốFOjUấWSKổ NKLển hơn ELếQWURQJYLệc điềXNKLểQ[HFRQFầQWUụFEởi vì người điềXNKLểQFầQ 9ớL mô hình độQJ OựF KọF FRQ OắF KDL EậF Wự GR thì phươnJ WUục thườQJấQFiFQ~WEậWYjWắt đểđiềXNKLểQFầQWUụF7KờLJLDQYj SKiSWULệt tiêu dao độQJEằng tay cũng rất khó khăn kểFảđốLYớLFiF WỷOệKợSOमFủDEộWạRKuQKGạQJFiF[XQJFKRSKpSKệWKốQJđạWWớL WKợOiLFầQWUụFFyNLQKQJKLệm. Do đó, mộWVốQKjQJKLrQFứu đã gợL WUạQJWKiLPRQJPXốn mà không có dao độQJ मVửGụQJđiềXNKLểQWKHRKệWKống điềXNKLển vòng kín đểWULệWWLrX các dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậF WựGR>@. Tuy nhiên đốLYớLKệWKống điềXNKLểQWKHRYzQJNtQ WKuJặSUấWQKLều khó khăn trong việc đo lường dao độQJFủDWảLWUọQJ QkQJYầPyFWUHRYjcho đếQQD\WKuđã FyPộWYjLQJKLrQFứu điềX NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRWKHRKệ WKống điềXNKLểQ YzQJNtQ UấW SKứF WạS Yj Uất đắt đỏ (theo như báo JLi FủD FiF KmQJ FKế WạR FầQ WUụF Fủa các nước Tây Phương chào KjQJNKRảQJXVGEộ) đượFF{QJEốSKkQWiQWUrQPộWVốWạS FKtFKẳQJKạn như phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWKụđộQJ FủD 2UWHJD và các tác giả [@, phương pháp điềXNKLểQ WKHRKệ Pờ Gựa trên các mô đun lệQK Pột đầX YjR FủD 4LDQ và các tác giả >]. Theo đó bộ điều khiển tURQJ>] gồm có 6 mô đun lệnh một đầu vào là các trọng số động lực học. Thuật giải di truyền được +uQKĐầXYjRFủDPộW[XQJWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR chấp thuận để biến đổi một số tham số của bộ điều khiển.1KuQFKXQJ chất lượng điều khiển của các phương pháp này đối với mô hình xe 7ừFiFQKận địQKYjSKkQWtFKQrXWUrQFK~QJWDFyWKểKLểXम con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do là khá tốt so với chất lượng tưởQJ cơ bảQ Fủa phương pháp điềX NKLểQ WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX điều khiển mô hình xe con cần trục ở dạng con lắc một bậc tự do. Tuy đầu vào đốLYớLP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự QKLrQcũng FyPộWVốWiFJLảQrXUDPộWVốphương pháp tiếSFận điềX GROjPộWEộOọc đáp ứQJ[XQJKữXKạn, nó được xác địQKWKHRWUL NKLểQ PớL WKHR Kệ WKống điềX NKLểQ YzQJ Kở Yj JợL म UằQJ QrQ Vử WKứF FủD KDL WầQ Vố dao động đượF WX\ếQ WtQK KyD Wừ P{ KuQK [H Gụng các phương pháp điềX NKLểQ ODL JKpS JLữD FiF Kệ WKống điềX FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự do. Phương pháp này làm NKLển độFOậSYớLQKDXWKuFKất lượng điềXNKLển dao độQJFủD[HFRQ YLệFEằQJFiFKWạRUDPộWWtQKLệXOệnh nơi mà sựdao độQJJk\Eị FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRVẽđược nâng cao hơn nữD0ộW Jk\UDEởLSKầQWKứQKấWFủDWtQKLệXOệQKEịNKửEởi dao độQJEị WURQJQKững phương pháp đó chính làphương pháp điềXNKLểQWKHR Jk\ UD EởLSKầQWKứKDL FủDWtQKLệX OệQK NỹWKXậW Qạp trướF
.ỹ NỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR WKXậW WạR GạQJ WtQ KLệX QJ} YjR Fy WKể được xem như một sơ đồ .ỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRlà phương pháp điềX điềXNKLển tiên lượng, đó là nó sửGụQJWULWKứFFủDKệWKống đểWạR NKLểQYzQJKởđểJLảm dao độQJNỹWKXậWQj\đầu tiên đượF6PLWK OạL FiF KuQK GạQJ OệQK WKDP FKLếX VDR FKR ứQJ [ử NK{QJ PRQJ 2-0 QJKLrQ FứX YjR QKững năm 1950 củD WKế Nỷ trướF >@ PXốQFủDKệWKốQJOjNK{QJ[XấWKLệQGRđó việFWạRKuQKGạQJWtQ 6Pith đã xây dựQJphương pháp điềXNKLểQWiFKFiFOệQKWKjQKKDL KLệX đầX YjR FKR SKpS FiF FKX\ển động dao độQJ QKỏ Yj FKX\ểQ Oệnh có biên độ QKỏhơn. MộW WURQJVố đó bịWUuKRmQ PộWQửD FKX động có dao động nhanh. Phương pháp tạRKuQKGiQJWtQKLệXđầX Nỳ FủD WầQ Vố riêng. Phương trình ràng buộc cơ bản đượF Vử GụQJ vào đã đượFFKứQJPLQKOjKLệXTXảđểđiềXNKLểQFiFKệWKốQJFiF đểWtQKWRiQFiFWKjQKSKầQOệQKPjđảPEảRUằQJVẽcó dao độQJ NếWFấu đàn hồL.ỹWKXậWWạRWtQKLệu đầXYjRFyUấWQKLều ưu điểP dư cân bằQJ NKLP{KuQKKệ WKốQJ OjKRjQKảo. Do đó, điềXNKLểQ YjFyWKểPDQJOạLFKRFK~QJWDUấWQKLềXOợi ích. Phương pháp yêu SRVLFDVW SKổ ELếQ KLện nay có liên quan đếQ WạR GạQJ WtQ KLệu đầX FầXNKiFELệWQKLều hơn so vớLYLệFQKậQELếWFiFWUạQJWKiLFủDKệ vào dao độQJFkQEằQJ JOMC 130
Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) WKốQJWKHRWKờLJLDQWKực và như là mộWVựFầQWKLếWYới điềXNKLểQ Dương Minh ĐứF>@&KtQKYuQKững ưu điểPYjFiFOमGRQrXWUrQ FyWtQKLệXSKảQKồi. ĐểWKLếWNếPộWEộWạRKuQKGạQJWtQKLệXđầX FủD NỹWKXậW WạRKuQKGạQJ WtQ KLệX đầX YjR QrQ UấW FầQ QJKLrQ FứX vào, các ước lượQJ Fy WKể SKải được xác địQK Yj WKLếW Nế Fy WKể phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR đượF KRjQ WKjQK JLiQ WLếS 'R Nỹ WKXậW WạR WtQ KLệX đầX YjR Oj để Fy WKể WạR UD PộW Kệ WKốQJ FKạ\ ổn địQK QKằP điềX NKLểQ FKốQJ phương pháp điềX NKLểQ YzQJ Kở QrQ NK{QJ \rX FầX SKảL Fy FiF UXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRFKR[HFRQFầQWUụFởGạQJKDLEậF FDPHUDKRặFFiFFảPELếQWối tân đểxác địQKFiFWUạQJWKiLFủDKệ Wự GR OjKếWVứF FấS WKLếW QKằPWULệt tiêu dao độQJ FủDPyF WUHR Yj WKốQJ GR Yậ\ JLi WKjQK FủD Qy Uẻ hơn nhiềX VR YớL FiF Kệ WKốQJ YậWQkQJPộWFiFKQKDQKQKấWFyWKểNKLPởmáy, tăng tốFJLảPWốF SKảQKồLYzQJNtQQrQNKảnăng thực thi đượFOjUấWFDR0ặWNKiF EấW QJờ KRặF SKDQK GừQJ [H FRQ FầQ WUụF WURQJ PặW SKẳQJ WKẳQJ NKL Vử GụQJ Nỹ WKXậW WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX đầX YjR Kệ WKốQJ Fy đứQJJySSKần tăng năngVXấWSKụFYụFủDFầQWUụFWUiQKFiFQJX\ WKểFyPộWWKời gian điềXFKỉQKKRặF[ửOमnhanh hơn so vớLFiFEộ cơ tai nạQ[ảy ra trên công trườQJOjPWUuKRmQWLến độ[k\GựQJGR điềXNKLểQFyWtQKLệXSKảQKồi đơn lẻ>@0ộWNKLEộWạRWtQKLệX NLệQWụQJJLảPFKLSKtEồi thườQJWKLệWKạLđồQJWKời cũng góp phầQ đượF WKLếW Nế FiF WUL WKứF Eổ VXQJ FủD FiF WUạQJ WKiL Kệ WKốQJ Oj QkQJ Fấp đặFWtQK NỹWKXậW FủD FiF FầQWUụF QKằP WạR UD FiF OợL WKế NK{QJ FầQWKLếW ỞnướFQJRjLNỹ WKXật điềXNKLểQ WKHRKuQK GạQJ FạQKWUDQKFKRFiFWập đoàn thiếWNếFKếWạRFầQWUụFFủD9LệW1DP đầu vào đã đượFPộWVốWiFJLảQJKLrQFứXFKứQJPLQKOjKLệXTXả Thông thường để WKLếWNếđượFEộ điềXNKLểQGậS WắWVự UXQJ FKRYLệc điềXNKLển dao động và đã đượFWKựFWKLWUrQPộWVố[HFRQ OắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWUrQ[HFRQFầQWUụFPộWFiFKKLệXTXả FầX WUụF ở GạQJ FRQ OắF PộW EậF Wự GR PộW Vố QJKLrQ FứX WURQJ thì bước đầX WLrQ SKảL WKựF KLệQ QJKLrQ FứX NKảo sát độQJ OựF KọF QKyP Qj\ Fy WKể Nể đến như nghiên cứX Eộ điềX NKLểQ WạR KuQK P{ KuQK [H FRQ FủD FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắFKDL EậF Wự GR 6ựTXDQ Gạng đầX YjR FKR SKpS [H FRQ FầQ WUụF [k\ GựQJ GL FKX\ểQ Pj WUọQJFủDKLệXứQJFRQOắFKDLEậFWựdo được đặc trưng bởLPộWKjP NK{QJFyVự OắF FủD6LQJHU 1 Yj FiF WiF JLả >@ QJKLrQ FứXFiF VốFủDFiFWKDPVốKệWKốQJ KLệXứQJYềQkQJWảLOrQKệWKống điềXNKLểQWKHRWạRKuQKGạQJWtQ KLệu đầX YjR FủD FiF [H FRQ FổQJ WUụF FủD 6LQJKRVH Yj FiF WiF JLả .Kảo sát độQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF >@YjQJKLrQFứXEộđiềXNKLểQFKRSKpSGừQJYậWQkQJYjRYịWUt KDLEậFWựGR FKtQK[iFYjYjJLảPUXQJOắFWUrQ[HFRQFủDFầXWUụFYjFổQJWUụF FủD6RUHQVHQ.YjFiFWiFJLả>@ Ở trong nướF YLệF QJKLrQ Fứu điềXNKLểQ WULệt tiêu dao độQJ FủD YậW QkQJ Yj PyF WUHR WURQJ Kệ [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ P{ KuQK FRQOắFPộWEậFWựGRYjKDLEậFWựGREằQJNỹWKXậWWạRKuQKGạQJ WtQKLệu đầXYjRKầu như là chưa có và việFiSGụQJQJRjLWKựFWLễQ VảQ[Xất cũng chưa có vì tính phứFWạSYềphương pháp, công nghệ NỹWKXậWFDRYjJLiWKjQK7KHRFậSQKậWWốWQKấWFủDFK~QJW{LWKuở 9LệWQDPYLệFQJKLrQFứXJLảPJyFOắFFủDFiSQkQJYjQkQJFDRWốF độOjPYLệFFủa các cơ cấXF{QJWiFFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQ OắF KDL EậF Wự GR Oj Uất ít. Trong đề WjL QJKLrQ FứX NKRD KọF FấS trườQJWUọng điểm năm 2017 FủDWiFJLả/r+ồQJ4XkQ>@đã thựF KLệQ QJKLrQ FứX PốLTXDQKệ JLữD FiF JLD WốF Yj JyF Oắc tương ứQJ FủDFiSQkQJWURQJP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự GRđể[k\Gựng nên đường quĩ đạRJLDWốFWKHRWKờLJLDQWKựFđểOjP cơ sở cài đặW FKR Pi\ ELếQ Wần điềX NKLển động cơ Fủa cơ cấX TXD\ FầQWUụFWKHRKệWKốQJYzQJKởQKằPJLảPJyFOắFFủDFiSQkQJWKHR phương tiếS WX\ếQ YớL WUụF TXD\ FủD Pi\ WứF Oj WURQJ PặW SKẳQJ QJDQJ
QKằPQkQJ FDR Wốc độOjP YLệc và độ DQ WRjQWX\QKLrQQỗ +uQKMô hình độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậF OựFQJKLrQFứu này cũng chỉGừQJOạLởOमWKX\ết mà chưa WKểWLếQWớL WựGR WKử QJKLệP ứQJ GụQJ Yj WULểQNKDLQJRjL WKựF Wế VảQ [XấW9ấn đề QJKLrQFứXJLảPUXQJFKRFiF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậF ĐộQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự WựGRKầu như chưa cóPjFKỉFyPộWVốcông trình đềFập đếQQJKLrQ GR ViW YớL WKựF Wế hơn và đượF P{ Wả WạL +uQK dướL WkP [H FRQ Fứu phương pháp tạRKuQKGạQJWtQKLệu đầu vào đểđiềXNKLểQFKốQJ KRặF WkP puly đỉQK FầQ (đốL YớL FầQ WUụF Wự KjQK
Oj WKDQK FứQJ UXQJOắFWổQJTXDQFKLến lượFiSGụQJFiFNỹWKXật điềXNKLểQYzQJ NK{QJWUọng lượQJFyFKLềXGjLOWUHRNKối lượQJPyFWUHRPYjSKtD KởđểđiềXNKLểQKệWKốQJFầXWUụFFủD1JX\ễQvăn Trung và các tác dướLPyFWUHROjGk\WUHRKjQJFyFKLềXGjLOđểWUHRYậWQkQJFyNKốL JLả>], điềXNKLểQFKốQJUXQJFKRFẩXWKiSPộWEậFWựGREằQJNỹ lượQJ P *LảWKLếW UằQJ FiF FKLềX GjL O Yj Olà không thay đổL ;H WKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRFủDFiFWiFJLả+ồ9LệW/RQJYj FRQFầQWUụFFyNKối lượQJPđượFGLFKX\ểQdưới tác độQJFủDOựF JOMC 131
Tạp chí Vật liệu và Xây dựng Tập 11. Số 6 (2021) phát độQJI*ọi θvà θOần lượWOjFiFJyFOắFFủDFiFNKối lượQJWậS JLải các địQK WKứF FủD PD WUậQM ̅ . WD Vẽ tìm ra đượF FiF WầQ VốGDR WUXQJP Yj PTXDQK Yị WUt FkQEằQJ WKẳng đứQJ J Oj JLDWốFWUọQJ độQJULrQJFủDFiFNKối lượQJWậSWUXQJPYjPOần lượWOjωYjω trườQJ Yj [ Oj EậF Wự GR P{ Wả Yị WUt FủD [H FRQ VR YớL JốF Wọa độ WKHRFiFWKDPVốYậWOमFủD[HFRQFầQWUụFnhư OOPP ĐộQJOựFKọF P{ KuQK [H FRQ FầQ WUụF ởGạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự GR g ω1 = √ (α − √β)
đượFNKảo sát theo các bước sau đây: 2 g 6ửGụQJphương pháp Lagrangian WDxác định các phương trình ω2 = √ (α + √β)
2 YLSKkQFKX\ển độQJFủDKệđộQJOựFKọFFRQOắFKDLEậFWựGRYớL Trong đó: JLảWKLết là các điềXNLện đầXEằQJNK{QJ) như sau: m1 + m2 1 1 α= ( + )⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡
(m0 + m1 + m2 )ẍ + (m1 + m2 )l1 θ̈1 cos⁡ θ1 + m2 l2 θ̈2 cos⁡ θ2 m1 l1 l2 m1 + m2 2 1 1 2 m1 + m2 1 −(m1 + m2 )l1 θ̇12 sin⁡ θ1 − m2 l2 θ̇22 sin⁡ θ2 = f β=( ) ( + ) −4( )
(m1 + m2 )l1 ẍ cos⁡ θ1 + (m1 + m2 )l12 θ̈1 + m2 l1 l2 θ̈2 cos⁡(θ1 − θ2 ) ( m1 l1 l2 m1 l1 l2 Ta đặt 5 PPđược gọi là tỷ số khối lượng giữa tải trọng +m2 l1 l2 θ̇22 sin⁡(θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )gl1 sin⁡ θ1 = 0 1 nâng và móc treo và tổng chiều dài cáp l = lO= constant. Khi đó: m2 l2 ẍ cos⁡ θ2 + m2 l1 l2 θ̈1 cos⁡(θ1 − θ2 ) + m2 l2 θ̈2 − m2 l1 l2 θ̇1 sin⁡(θ1 − θ2 ) 2 2 +m2 gl2 sin⁡ θ2 = 0 ) g 1 1 +ệ phương trình YL SKkQ
có thể được viết dưới dạng ma ω1 = √ √(1 + 𝑅𝑅)( + ) − 𝛽𝛽⁡

nguon tai.lieu . vn

Kiến trúc - Xây dựng Tự động hoá Điện - Điện tử Kĩ thuật Viễn thông Cơ khí - Chế tạo máy Năng lượng Hoá dầu Hoá học Sinh học